Uit Duitsland en Overijssel afkomstig adellijk geslacht, dat in Drenthe kwam door Alexander Carel van Heiden (1709-1776), die in 1748 drost van Drenthe werd. Daarnaast was hij kamerheer van stadhouder prins Willem IV. Hij vestigde zich op Laarwoud in Zuidlaren. In 1776 werd hij opgevolgd door zijn zoon Sigismund Pieter Alexander van Heiden (1740-1806). Deze kocht in 1762 de Utrechtse ridderhofstad Rijnestein en noemde zich voortaan Van Heiden Reinestein. Ook was hij kamerheer van de stadhouder, prins Willem V. Na 1795 onderhield hij ondergronds contacten met de gevluchte stadhouder. Van 1802 tot zijn dood in 1806 was hij opnieuw drost van Drenthe, maar dan in het Bataafse gewest. Beroemd werd Lodewijk Sigismund Gustave van Heiden, (Den Haag 1773 - Tallinn 1850), zoon van de laatste drost van Drenthe. Werd in de Bataafs-Franse tijd kapitein-luitenant op de Russische vloot in de Zwarte Zee. Hij nam deel aan verschillende zeeslagen, waarvan die bij Navarino in 1827 hem de meeste bekendheid gaf. In 1833 werd hij admiraal en militair commandant van Reval, het tegenwoordige Tallinn in Estland. De naam De Milly van Heiden Reinestein werd in 1876 aangenomen door Louis A.S.J. de Milly (1847-1920) wiens ouders Paul A.G. de Milly (1807-1890) en Marie F.I. van Heiden Reinestein (1813-1874) waren. Louis werd burgemeester van Zuidlaren.